イカの動きがヒントに！ ポケットサイズの制御機器を使った水中ロボット：NIWeek 2014（2/3 ページ）

36個のモータを搭載

　Sepiosは全長70cm、最大幅（ヒレ含む）90cm、重さ22.7kgである。最大潜行深度は10mで、水中速度は1.8km。有線操縦だがバッテリ内蔵で連続1.5時間の動作が可能だ。4つのヒレは、1つ当たり9個の独立したサーボモータで動かしていて、全部で36個あるサーボモータはmyRIOによって制御されている。他に水中圧力センサーやレーザー測距装置、加速度/ジャイロ/地磁気センサー（これはmyRIO内蔵のもの）などからの情報もmyRIOに集められる。また、水中の様子を撮影するライブストリーミングビデオカメラも搭載している。

Sepiosのプロトタイプ。「LEGO Mindstorms」が使われていることが分かる

LabVIEWで作られたSepiosのモニター/操縦プログラム。操縦は動かしたい方向に向けて、3Dマウスに力を入れるだけだ

　一般的に水中ロボットの操縦は難しいとされるが、Sepiosは有線接続したPCプログラムと3Dマウス（3D Connexion製）によって、誰でも簡単に思う通りの動きができる。筆者も実際に3Dマウスを使って動かしてみたが、動かしたい方に力を加えるだけでよく、動きに関しては基本的にこの3Dマウスだけで完結している。デモ画像を見る限り水中での動きもとてもスムーズで、プールの壁にすーっと向かっていってあと少しでぶつかりそうなところでピタリと止まるなど、確かにプロペラなどの推進方法では難しいと思われる動きを実に簡単にこなしていた。

　このSepiosプロジェクト全体としては2学期分で完成した（ソフトウェアの開発には2カ月）ということだが、プロジェクトに関わった学生は基調講演で「myRIOとLabVIEWがなければとうてい完成させることはできなかった」と話し、NI製品を使ったことで効率の用意開発ができたことを印象づけた。

　Sepiosの水中での動きは、こちらの動画で視聴できる。

基調講演からの退場時にはThe Beach Boysの「Surfin' U.S.A.」が流れ、学生とSepiosが息の合ったダンスを見せた