ご主人様とメイドは、通信の設計図を数秒で書く：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（6）（3/4 ページ）

ステッピングモーターを動かす準備

　さて、今回の前半では、

• ステッピングモーターの駆動回路とDI/DOのEtherCATスレーブ（この連載では「メイド」）との接続方法（前記で説明済み）
• Windows7の上で動くEtherCATマスタSOEM（Simple Open EtherCAT Manager＝この連載では「ご主人様」）を使って、メイドとご主人様が、ステッピングモーターを動かすために、どんな取り決めをしているか

を、具体的に説明します^＊）。

＊）実際に、モーターが動くようになるのは次回になりますが、「この年末年始の休暇中に動かしたいんだ！」というエンジニアの方がいらっしゃったら、その熱い思いに応えますので、江端に連絡ください。

　ステッピングモーターを回すための準備は、以下の通りです。

【Step.1】

　DI/DO（DOだけでも可）のEhterCATスレーブを、どっかからかっぱらって来てください。私が稼働を確認しているのは、このページに掲載しているスレーブです（ステッピングモーター、TD62003AP、プローブなどは、来月までに手に入れば間に合います）。

【Step.2】

　本連載の第4回「ご主人様とメイドはテレパシー通信をしている？」のこちらの部分を読んで、SOEMのデバッグ＆トレース環境を作っておいてください。

　では、slaveinfoのプロジェクトを「スタートアッププロジェクトに設定」して、実行をしてみてください。以下のように、呪文のような情報が出てくるはずです。

（クリックで拡大）

　これが、EtherCATマスタ（ご主人様）とスレーブ（メイド）が1000回くらいの情報交換をして、私たち人間の手を一切借りることなく自分たちだけで作り上げた、EtherCAT（お屋敷）の設計図です。

　ここで重要なのは、本連載の第4回と第5回で説明した「テレパシー通信（江端命名）」用のご主人様（SOEM）のメモリアドレスが決まっていることです。

　「テレパシー通信（江端命名）」とは、ご主人様であるマスタ（のPC）のメモリに情報を読み書きするだけで、それが、全部のメイドであるスレーブをコントロールすることです。

　ここでは、そのご主人様のメモリの先頭アドレスが「IOMap:01257D80」（1）と決まっていることが分かります。

　また、スレーブ1の出力デジタルI/O用のアドレスが「Outputs 01257D80」（2）で、スレーブ1の入力デジタルI/O用のアドレスが「Inputs 01257D82」（3）となっているのも分かります。

　要するに、ご主人様であるマスタ（PC）の、このアドレスの値を適当にイジるだけで、メイドであるスレーブを意のままに動かすことができるわけです。

　『“01257D80”のような、ベタベタなアドレスのメモリをどうやって使うんだ？』と思われるかもしれませんが、心配はいりません。

　SOEMのソースコード中には、“char IOmap[4096]”という配列が定義されていて、その先頭アドレスとマッピングされているからです。

　つまり、今回のケースでは、マスタのソースコードの中のIOmap[0]（“01257D80”）とIOmap[1]（“01257D81”）が出力用変数、IOmap[2]（“01257D82”）とIOmap[3]（“01257D83”）が入力用変数として使えることになります。

　ご主人様（マスタ）は、この“char IOmap[4096]”の変数を使えばいいでしょう。しかしメイド（スレーブ）の方は、自力でEthernetフレームから、自分宛の情報を取り出さなければなりません。