6万人のメイドが“合体”!? EtherCATの通信方式：江端さんのDIY奮闘記 EtherCATでホームセキュリティシステムを作る（5）（3/8 ページ）

通信方式――4タイプもある！

　では、今回は、前述した（1）のEtherCATの通信タイプについてお話します。

　WireSharkなどのパケットアナライザでEtherCATの通信フレームを見た方なら理解して頂けると思いますが ―― 本気で「うんざり」します。たかだか3つのEtherCATスレーブのSDOの通信だけで、1000を超えるパケットが飛び回っているからです。

　EtherCATのフレームは、データリンク層（低レイヤ）のフレームなのだから、仕方がないとも言えるのですが、これを1つ1つ読んでいく作業は、かなりしんどいものでした。

　これは、EtherCATマスタ（ご主人様）が、自分のネットワークの構成（お屋敷の部屋数や広さ）を理解すべく、EtherCATスレーブ（メイド）の全員の数と働いている場所と容姿（スレーブの種類）を探ろうとしているのです。これが「SDOの（ための）通信」です。

　そのため、EtherCATの通信は、IP通信などとは比較にならない程、面倒くさい仕様になっています。特に、私が初めてEtherCATの通信タイプについて調べた時は、がく然としたものです。

―― （萩尾望都先生の「11人いる！」風に言えば）4タイプ（も）ある！

　以下は、EtherCAT関連の資料で出てくる、通信タイプの説明です。

　―― みんな、この表の説明で、本当に理解できるの？

　私には、全く理解できませんでした。もしかしたら、『私の頭だけが、絶望的に悪いのか』と本気で落ち込みました。

　そこで、今回も、例外的なレアケースや、厳密で正確な説明を、意図的に踏みにじって、ざっくり解説を試みることにします。

　まず、通信タイプのカテゴリを組み直します。

　基本的に「SDO」用の通信と「PDO」用の通信に区別します。

　「SDO」のための通信には、3つの通信タイプがあります（そもそも、「オートインクリメントアドレス」だの「コンフィギュアドアドレス」って名称がどうも良くないと思いますが、この件は後程）。